Основателем Гагаринского парка считается Гагарин Сергей Васильевич (1713 – 1782), князь, который владел имением в селе Сергиевском (современный город Плавск). Действительный тайный советник, шталмейстер, сенатор. Он имел репутацию рачительного помещика, пользовался особым доверием императрицы Екатерины II, которая поручила ему управление частью своих имений. Князь, женился на дочери графа Павла Ивановича Ягужинского, известного сподвижника Петра I, генерал-прокурора Сената, графине Прасковье Павловне Ягужинской, проложив этим браком себе и своему потомству путь в самые высшие слои общества, после её смерти вступил во владение поместьем в селе Сергиевском.
Большой любитель и знаток садоводства и сельского хозяйства, был членом Вольно – Экономического общества. Свои познания он применил на практике, в имении им были разбиты сады на 60 гектаров, огороды, первый регулярный парк. Занимался князь предпринимательством, торговал пшеницей, имел конезаводы. Был знаком и тесно общался с Болотовым Андреем Тимофеевичем, писателем, учёным, ботаником и лесоводом, внесшим большой вклад в признании в России помидоров и картофеля, вдохновитель концепции «русского парка» (создатель парка в Богородицке).
Гагарин С.В. построил в селе Сергиевском большой каменный дворец вместо обветшавшего старого, на возвышенном берегу реки Плавы церковь, которая была освещена во имя Сергия Радонежского.
Парк раскинулся на северной окраине усадьбы, часть парка – это склон, ведущий к реке Плаве. Вверху склона посажена сосна, которая сохранилась до наших дней, центр парка обозначен вековым дубом в два обхвата, который и в наши дни является украшением парка, вдоль склона растут несколько вековых лиственниц, которые стоят в нижней части земляного пандуса, который плавно идёт из верхней части парка вниз. Есть в парке и традиционный берёзовый круг, в центре которого площадка, на который выносили столик для чая, ставили скамейки для отдыха. Княгиня Вера Фёдоровна Гагарина любила проводить время в парке, после перенесённой в детстве болезни, она с трудом ходила, и её на коляске свозили по пандусу в нижнюю часть парка. По северной окраине парка идёт прогулочная дорожка, когда-то она была из битого кирпича, но сейчас заасфальтирована, вела она к электростанции 1895 года постройки, которая вырабатывала свет для дворца, больницы и Богатой слободы, она сохранилась. Перед электростанцией остатки старого пруда, глубина которого достигает двух метров, на дне его бьют источники ключевой воды. Когда-то в центре пруда стоял фонтан, по пруду можно было прокатиться на лодке, или отдохнут в прохладе в тени деревьев.
Четыре поколения князей Гагариных ратовали за сохранение и процветание усадебного парка и благоустраивали его.
В ХХ веке парк использовался по своему назначению, в нём находилось кафе и отдыхали местные жители.
Имение Гагариных в селе Сергиевском стало прообразом имения Вронского Воздвиженское во второй части романа Льва Николаевича Толстого «Анна Каренина», а образ Вронского так напоминает князя С.С. Гагарина, который тоже брал призы на императорских скачках. Описанный в романе дом, больница, парк и пруд списаны с усадьбы Гагариных.
Несомненно, что парк, заложенный когда-то старым князем и сохранившийся на протяжении трёхсот лет, и в наши дни является образцом парковой культуры XVIII-XIX вв. Его сохранение, восстановление и дальнейшее использование будет благородным делом, сохранит ещё один памятник истории и культуры нашего города.